; total time: 3.28
; plan length: 48
(up f0 f9)
(up f9 f20)
(down f20 f16)
(stop f16)
(down f16 f9)
(up f9 f20)
(down f20 f19)
(stop f19)
(up f19 f20)
(stop f20)
(down f20 f1)
(up f1 f5)
(stop f5)
(up f5 f10)
(stop f10)
(up f10 f11)
(stop f11)
(down f11 f9)
(up f9 f21)
(stop f21)
(up f21 f22)
(stop f22)
(up f22 f23)
(stop f23)
(down f23 f9)
(stop f9)
(down f9 f1)
(up f1 f18)
(stop f18)
(down f18 f1)
(up f1 f5)
(stop f5)
(down f5 f1)
(up f1 f6)
(stop f6)
(down f6 f1)
(up f1 f8)
(stop f8)
(down f8 f1)
(stop f1)
(up f1 f14)
(stop f14)
(up f14 f15)
(stop f15)
(up f15 f20)
(stop f20)
(down f20 f1)
(stop f1)
