; total time: 3.81
; plan length: 64
(up f0 f3)
(up f3 f4)
(up f4 f12)
(stop f12)
(up f12 f14)
(up f14 f20)
(stop f20)
(down f20 f3)
(up f3 f4)
(stop f4)
(down f4 f3)
(down f3 f2)
(stop f2)
(up f2 f3)
(stop f3)
(up f3 f18)
(stop f18)
(up f18 f19)
(down f19 f11)
(stop f11)
(up f11 f12)
(up f12 f14)
(down f14 f2)
(stop f2)
(up f2 f12)
(up f12 f14)
(stop f14)
(down f14 f12)
(up f12 f15)
(stop f15)
(up f15 f17)
(stop f17)
(down f17 f12)
(down f12 f9)
(stop f9)
(up f9 f12)
(down f12 f6)
(stop f6)
(up f6 f12)
(up f12 f15)
(up f15 f19)
(stop f19)
(down f19 f12)
(up f12 f21)
(stop f21)
(down f21 f12)
(stop f12)
(up f12 f15)
(up f15 f16)
(stop f16)
(down f16 f15)
(up f15 f22)
(stop f22)
(down f22 f15)
(down f15 f7)
(stop f7)
(up f7 f15)
(down f15 f4)
(stop f4)
(up f4 f15)
(down f15 f10)
(stop f10)
(up f10 f15)
(stop f15)
