; total time: 26.79
; plan length: 133
(up f0 f18)
(stop f18)
(down f18 f0)
(up f0 f2)
(up f2 f53)
(stop f53)
(down f53 f18)
(down f18 f0)
(up f0 f2)
(up f2 f45)
(stop f45)
(down f45 f18)
(down f18 f7)
(stop f7)
(up f7 f18)
(up f18 f30)
(stop f30)
(down f30 f18)
(stop f18)
(down f18 f17)
(stop f17)
(down f17 f16)
(stop f16)
(down f16 f15)
(stop f15)
(down f15 f14)
(stop f14)
(down f14 f12)
(stop f12)
(down f12 f5)
(stop f5)
(up f5 f30)
(down f30 f0)
(up f0 f2)
(up f2 f4)
(stop f4)
(down f4 f0)
(up f0 f2)
(up f2 f31)
(stop f31)
(down f31 f30)
(down f30 f0)
(up f0 f2)
(up f2 f10)
(stop f10)
(up f10 f30)
(down f30 f0)
(up f0 f2)
(up f2 f26)
(stop f26)
(down f26 f0)
(up f0 f2)
(up f2 f45)
(stop f45)
(down f45 f30)
(down f30 f0)
(up f0 f2)
(up f2 f4)
(stop f4)
(down f4 f0)
(up f0 f2)
(up f2 f23)
(stop f23)
(up f23 f30)
(down f30 f0)
(up f0 f2)
(stop f2)
(up f2 f24)
(stop f24)
(up f24 f30)
(stop f30)
(down f30 f6)
(down f6 f0)
(stop f0)
(up f0 f2)
(up f2 f48)
(stop f48)
(down f48 f6)
(down f6 f2)
(up f2 f3)
(stop f3)
(down f3 f2)
(stop f2)
(up f2 f20)
(stop f20)
(down f20 f6)
(up f6 f9)
(stop f9)
(down f9 f6)
(down f6 f2)
(stop f2)
(down f2 f0)
(up f0 f26)
(stop f26)
(down f26 f0)
(up f0 f21)
(stop f21)
(down f21 f6)
(up f6 f32)
(stop f32)
(down f32 f13)
(stop f13)
(down f13 f6)
(up f6 f14)
(stop f14)
(down f14 f6)
(up f6 f41)
(stop f41)
(up f41 f42)
(stop f42)
(down f42 f6)
(up f6 f46)
(stop f46)
(down f46 f44)
(stop f44)
(down f44 f6)
(down f6 f0)
(stop f0)
(up f0 f6)
(up f6 f38)
(stop f38)
(down f38 f6)
(stop f6)
(up f6 f41)
(down f41 f12)
(stop f12)
(up f12 f41)
(down f41 f34)
(stop f34)
(down f34 f32)
(stop f32)
(up f32 f41)
(stop f41)
