; total time: 3.91
; plan length: 52
(up f0 f15)
(up f15 f17)
(down f17 f9)
(stop f9)
(up f9 f15)
(stop f15)
(down f15 f14)
(up f14 f17)
(stop f17)
(down f17 f14)
(down f14 f2)
(stop f2)
(up f2 f14)
(up f14 f20)
(stop f20)
(down f20 f14)
(down f14 f10)
(stop f10)
(up f10 f14)
(up f14 f21)
(stop f21)
(down f21 f14)
(stop f14)
(down f14 f10)
(up f10 f13)
(down f13 f1)
(stop f1)
(up f1 f10)
(up f10 f13)
(down f13 f7)
(stop f7)
(up f7 f10)
(up f10 f13)
(stop f13)
(up f13 f14)
(stop f14)
(down f14 f10)
(up f10 f11)
(stop f11)
(down f11 f10)
(up f10 f17)
(stop f17)
(down f17 f10)
(down f10 f4)
(stop f4)
(up f4 f10)
(stop f10)
(down f10 f2)
(up f2 f6)
(stop f6)
(down f6 f2)
(stop f2)
