; total time: 5.58
; plan length: 53
(up f0 f1)
(up f1 f11)
(stop f11)
(up f11 f16)
(up f16 f20)
(stop f20)
(down f20 f5)
(stop f5)
(up f5 f20)
(up f20 f22)
(stop f22)
(up f22 f23)
(down f23 f1)
(up f1 f9)
(stop f9)
(up f9 f10)
(stop f10)
(up f10 f16)
(up f16 f20)
(up f20 f21)
(stop f21)
(up f21 f23)
(stop f23)
(down f23 f1)
(up f1 f18)
(stop f18)
(up f18 f19)
(up f19 f20)
(down f20 f5)
(stop f5)
(up f5 f6)
(stop f6)
(up f6 f16)
(stop f16)
(up f16 f19)
(stop f19)
(up f19 f20)
(stop f20)
(down f20 f1)
(up f1 f8)
(stop f8)
(up f8 f20)
(down f20 f1)
(stop f1)
(up f1 f15)
(stop f15)
(up f15 f20)
(down f20 f1)
(stop f1)
(up f1 f14)
(stop f14)
(up f14 f20)
(stop f20)
