; total time: 3.76
; plan length: 60
(up f0 f2)
(up f2 f12)
(stop f12)
(up f12 f14)
(up f14 f20)
(stop f20)
(up f20 f21)
(down f21 f2)
(up f2 f4)
(stop f4)
(up f4 f14)
(down f14 f2)
(stop f2)
(up f2 f3)
(stop f3)
(up f3 f4)
(up f4 f14)
(up f14 f18)
(stop f18)
(up f18 f19)
(down f19 f11)
(stop f11)
(up f11 f12)
(up f12 f14)
(down f14 f2)
(stop f2)
(up f2 f4)
(up f4 f14)
(stop f14)
(up f14 f15)
(stop f15)
(up f15 f17)
(stop f17)
(up f17 f19)
(down f19 f9)
(stop f9)
(up f9 f12)
(down f12 f6)
(stop f6)
(up f6 f10)
(stop f10)
(up f10 f12)
(up f12 f15)
(stop f15)
(up f15 f19)
(stop f19)
(up f19 f21)
(stop f21)
(up f21 f22)
(down f22 f12)
(stop f12)
(up f12 f16)
(stop f16)
(up f16 f22)
(stop f22)
(down f22 f4)
(up f4 f7)
(stop f7)
(down f7 f4)
(stop f4)
