; total time: 5.65
; plan length: 69
(up f0 f10)
(up f10 f15)
(stop f15)
(down f15 f10)
(stop f10)
(down f10 f2)
(stop f2)
(down f2 f0)
(up f0 f1)
(stop f1)
(down f1 f0)
(up f0 f15)
(stop f15)
(down f15 f0)
(up f0 f20)
(stop f20)
(down f20 f0)
(up f0 f21)
(up f21 f27)
(stop f27)
(down f27 f0)
(up f0 f9)
(stop f9)
(down f9 f0)
(up f0 f21)
(stop f21)
(down f21 f12)
(stop f12)
(down f12 f0)
(stop f0)
(up f0 f4)
(up f4 f22)
(stop f22)
(down f22 f16)
(stop f16)
(down f16 f4)
(up f4 f6)
(stop f6)
(down f6 f4)
(up f4 f19)
(stop f19)
(down f19 f4)
(up f4 f22)
(stop f22)
(down f22 f4)
(up f4 f24)
(stop f24)
(down f24 f4)
(up f4 f29)
(stop f29)
(down f29 f10)
(stop f10)
(down f10 f4)
(stop f4)
(up f4 f14)
(stop f14)
(up f14 f18)
(up f18 f28)
(stop f28)
(down f28 f17)
(stop f17)
(up f17 f18)
(up f18 f21)
(stop f21)
(down f21 f18)
(up f18 f26)
(stop f26)
(down f26 f18)
(stop f18)
