; total time: 33.93
; plan length: 172
(up f0 f6)
(up f6 f50)
(stop f50)
(down f50 f41)
(stop f41)
(down f41 f0)
(up f0 f6)
(stop f6)
(up f6 f24)
(stop f24)
(down f24 f6)
(stop f6)
(up f6 f10)
(up f10 f30)
(stop f30)
(down f30 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f33)
(stop f33)
(down f33 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f50)
(stop f50)
(down f50 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f21)
(stop f21)
(down f21 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f53)
(stop f53)
(down f53 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f31)
(stop f31)
(down f31 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f44)
(stop f44)
(down f44 f0)
(up f0 f8)
(stop f8)
(down f8 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f27)
(stop f27)
(down f27 f10)
(up f10 f35)
(stop f35)
(down f35 f10)
(up f10 f40)
(stop f40)
(down f40 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f36)
(stop f36)
(down f36 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f45)
(stop f45)
(down f45 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f35)
(stop f35)
(down f35 f0)
(up f0 f3)
(stop f3)
(down f3 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f12)
(stop f12)
(down f12 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f25)
(stop f25)
(down f25 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f17)
(stop f17)
(down f17 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f46)
(stop f46)
(down f46 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f38)
(stop f38)
(down f38 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f51)
(stop f51)
(down f51 f0)
(up f0 f10)
(up f10 f29)
(stop f29)
(down f29 f10)
(up f10 f56)
(stop f56)
(down f56 f0)
(up f0 f10)
(stop f10)
(up f10 f15)
(up f15 f57)
(stop f57)
(down f57 f0)
(up f0 f15)
(up f15 f29)
(stop f29)
(down f29 f0)
(up f0 f15)
(up f15 f49)
(stop f49)
(down f49 f0)
(up f0 f15)
(up f15 f42)
(stop f42)
(down f42 f0)
(up f0 f15)
(up f15 f47)
(stop f47)
(down f47 f0)
(up f0 f15)
(stop f15)
(down f15 f0)
(stop f0)
(up f0 f1)
(stop f1)
(up f1 f24)
(up f24 f26)
(stop f26)
(down f26 f10)
(stop f10)
(down f10 f1)
(up f1 f19)
(stop f19)
(down f19 f1)
(up f1 f24)
(up f24 f26)
(stop f26)
(down f26 f1)
(up f1 f22)
(stop f22)
(down f22 f1)
(up f1 f6)
(stop f6)
(down f6 f1)
(up f1 f24)
(up f24 f48)
(stop f48)
(down f48 f27)
(stop f27)
(down f27 f1)
(up f1 f24)
(up f24 f54)
(stop f54)
(down f54 f1)
(up f1 f24)
(stop f24)
(up f24 f55)
(stop f55)
(down f55 f24)
(stop f24)
(down f24 f1)
(up f1 f18)
(stop f18)
(down f18 f15)
(stop f15)
(down f15 f1)
(up f1 f39)
(stop f39)
(down f39 f1)
(stop f1)
