; total time: 2.65
; plan length: 50
(up f0 f15)
(down f15 f14)
(down f14 f1)
(stop f1)
(up f1 f15)
(down f15 f10)
(stop f10)
(up f10 f21)
(stop f21)
(down f21 f15)
(down f15 f13)
(stop f13)
(up f13 f14)
(stop f14)
(down f14 f11)
(stop f11)
(up f11 f15)
(up f15 f17)
(down f17 f4)
(stop f4)
(up f4 f15)
(down f15 f10)
(stop f10)
(up f10 f15)
(down f15 f6)
(stop f6)
(up f6 f15)
(down f15 f2)
(stop f2)
(up f2 f20)
(stop f20)
(down f20 f14)
(stop f14)
(up f14 f15)
(down f15 f9)
(stop f9)
(up f9 f15)
(stop f15)
(down f15 f2)
(up f2 f17)
(stop f17)
(down f17 f2)
(stop f2)
(up f2 f20)
(stop f20)
(down f20 f13)
(down f13 f7)
(stop f7)
(up f7 f13)
(stop f13)
