; total time: 3.85
; plan length: 62
(up f0 f3)
(down f3 f2)
(up f2 f12)
(stop f12)
(down f12 f4)
(up f4 f20)
(stop f20)
(down f20 f3)
(down f3 f2)
(up f2 f4)
(stop f4)
(up f4 f14)
(down f14 f2)
(stop f2)
(up f2 f3)
(stop f3)
(up f3 f18)
(stop f18)
(down f18 f12)
(down f12 f11)
(stop f11)
(up f11 f12)
(down f12 f2)
(stop f2)
(up f2 f12)
(down f12 f7)
(stop f7)
(up f7 f12)
(down f12 f4)
(stop f4)
(up f4 f12)
(down f12 f10)
(stop f10)
(up f10 f12)
(up f12 f15)
(stop f15)
(down f15 f14)
(stop f14)
(down f14 f12)
(up f12 f15)
(stop f15)
(down f15 f12)
(up f12 f17)
(stop f17)
(down f17 f12)
(up f12 f21)
(stop f21)
(down f21 f12)
(stop f12)
(up f12 f19)
(down f19 f9)
(stop f9)
(up f9 f19)
(down f19 f6)
(stop f6)
(up f6 f19)
(stop f19)
(up f19 f22)
(down f22 f16)
(stop f16)
(up f16 f22)
(stop f22)
