; total time: 5.60
; plan length: 70
(up f0 f21)
(down f21 f15)
(stop f15)
(up f15 f21)
(down f21 f10)
(stop f10)
(up f10 f12)
(stop f12)
(up f12 f21)
(up f21 f22)
(stop f22)
(down f22 f21)
(down f21 f0)
(stop f0)
(up f0 f21)
(down f21 f19)
(stop f19)
(up f19 f21)
(up f21 f22)
(stop f22)
(down f22 f21)
(up f21 f24)
(stop f24)
(down f24 f21)
(up f21 f29)
(stop f29)
(down f29 f10)
(stop f10)
(down f10 f4)
(stop f4)
(up f4 f21)
(down f21 f2)
(stop f2)
(up f2 f21)
(down f21 f1)
(stop f1)
(up f1 f21)
(down f21 f15)
(stop f15)
(up f15 f21)
(down f21 f20)
(stop f20)
(up f20 f21)
(up f21 f27)
(stop f27)
(down f27 f21)
(down f21 f14)
(stop f14)
(up f14 f21)
(up f21 f28)
(stop f28)
(down f28 f21)
(down f21 f9)
(stop f9)
(up f9 f21)
(stop f21)
(down f21 f17)
(stop f17)
(up f17 f21)
(stop f21)
(down f21 f6)
(up f6 f26)
(stop f26)
(down f26 f18)
(stop f18)
(down f18 f6)
(up f6 f16)
(stop f16)
(down f16 f6)
(stop f6)
