; total time: 2.70
; plan length: 53
(up f0 f1)
(stop f1)
(up f1 f2)
(up f2 f10)
(stop f10)
(up f10 f13)
(up f13 f21)
(stop f21)
(down f21 f2)
(up f2 f13)
(stop f13)
(up f13 f14)
(stop f14)
(up f14 f17)
(down f17 f11)
(stop f11)
(up f11 f13)
(up f13 f17)
(down f17 f4)
(stop f4)
(up f4 f6)
(up f6 f10)
(stop f10)
(up f10 f13)
(up f13 f17)
(down f17 f6)
(stop f6)
(up f6 f7)
(down f7 f2)
(stop f2)
(up f2 f17)
(up f17 f20)
(stop f20)
(down f20 f14)
(stop f14)
(up f14 f15)
(up f15 f17)
(down f17 f9)
(stop f9)
(up f9 f13)
(up f13 f15)
(stop f15)
(up f15 f17)
(stop f17)
(up f17 f20)
(down f20 f2)
(stop f2)
(up f2 f7)
(stop f7)
(up f7 f13)
(stop f13)
(up f13 f20)
(stop f20)
