; total time: 0.14
; plan length: 32
(up f0 f4)
(stop f4)
(up f4 f6)
(stop f6)
(up f6 f9)
(stop f9)
(up f9 f10)
(stop f10)
(up f10 f11)
(stop f11)
(up f11 f15)
(stop f15)
(up f15 f21)
(stop f21)
(down f21 f2)
(stop f2)
(up f2 f17)
(stop f17)
(down f17 f2)
(stop f2)
(down f2 f1)
(stop f1)
(up f1 f20)
(stop f20)
(down f20 f14)
(stop f14)
(down f14 f7)
(stop f7)
(up f7 f13)
(stop f13)
(up f13 f14)
(stop f14)
