; total time: 0.48
; plan length: 45
(stop f0)
(up f0 f1)
(stop f1)
(up f1 f2)
(stop f2)
(up f2 f6)
(stop f6)
(up f6 f7)
(up f7 f15)
(stop f15)
(up f15 f16)
(up f16 f18)
(stop f18)
(up f18 f19)
(stop f19)
(down f19 f0)
(stop f0)
(up f0 f1)
(stop f1)
(up f1 f2)
(stop f2)
(up f2 f4)
(stop f4)
(up f4 f6)
(up f6 f7)
(up f7 f8)
(stop f8)
(up f8 f9)
(stop f9)
(up f9 f11)
(stop f11)
(up f11 f12)
(stop f12)
(up f12 f14)
(stop f14)
(up f14 f16)
(stop f16)
(up f16 f17)
(stop f17)
(up f17 f18)
(stop f18)
(down f18 f6)
(stop f6)
(up f6 f7)
(stop f7)
