; total time: 0.51
; plan length: 47
(up f0 f8)
(up f8 f11)
(stop f11)
(down f11 f8)
(stop f8)
(up f8 f21)
(down f21 f12)
(stop f12)
(down f12 f7)
(stop f7)
(up f7 f22)
(stop f22)
(down f22 f21)
(down f21 f15)
(stop f15)
(up f15 f21)
(stop f21)
(down f21 f18)
(stop f18)
(down f18 f16)
(down f16 f9)
(stop f9)
(up f9 f16)
(up f16 f19)
(stop f19)
(down f19 f2)
(stop f2)
(up f2 f16)
(up f16 f19)
(stop f19)
(down f19 f16)
(down f16 f4)
(stop f4)
(up f4 f16)
(stop f16)
(down f16 f7)
(up f7 f17)
(stop f17)
(down f17 f7)
(stop f7)
(up f7 f12)
(down f12 f10)
(stop f10)
(up f10 f12)
(stop f12)
(up f12 f13)
(stop f13)
