; total time: 21.16
; plan length: 69
(pop-unitarypipe s34 b11 a3 a4 b17 oca1 oca1 ta3-4-oca1 ta4-2-oca1)
(pop-unitarypipe s34 b2 a3 a4 b11 gasoleo oca1 ta3-3-oca1 ta4-1-gasoleo)
(pop-unitarypipe s34 b8 a3 a4 b2 oca1 gasoleo ta3-3-gasoleo ta4-1-oca1)
(push-start s13 b9 a1 a3 b15 rat-a lco ta1-1-rat-a)
(push-end s13 a1 a3 b6 b15 gasoleo ta3-2-gasoleo)
(pop-start s13 b17 a1 a3 b15 oca1 lco ta3-4-oca1)
(pop-end s13 a1 a3 b9 b15 lco ta1-1-lco)
(pop-start s13 b4 a1 a3 b17 oc1b oca1 ta3-1-oc1b)
(pop-end s13 a1 a3 b15 b17 gasoleo ta1-3-gasoleo)
(pop-start s13 b2 a1 a3 b4 gasoleo oc1b ta3-3-gasoleo)
(pop-end s13 a1 a3 b17 b4 gasoleo ta1-2-gasoleo)
(pop-start s13 b16 a1 a3 b2 rat-a gasoleo ta3-1-rat-a)
(pop-end s13 a1 a3 b4 b2 gasoleo ta1-1-gasoleo)
(pop-start s12 b14 a1 a2 b10 gasoleo gasoleo ta2-1-gasoleo)
(pop-end s12 a1 a2 b0 b10 rat-a ta1-1-rat-a)
(pop-start s13 b5 a1 a3 b16 lco rat-a ta3-1-lco)
(pop-end s13 a1 a3 b2 b16 oca1 ta1-4-oca1)
(push-start s12 b4 a1 a2 b10 oc1b gasoleo ta1-2-oc1b)
(push-end s12 a1 a2 b14 b10 gasoleo ta2-3-gasoleo)
(pop-start s13 b6 a1 a3 b5 gasoleo lco ta3-2-gasoleo)
(pop-end s13 a1 a3 b16 b5 oc1b ta1-3-oc1b)
(push-start s12 b2 a1 a2 b4 gasoleo oc1b ta1-3-gasoleo)
(push-end s12 a1 a2 b10 b4 gasoleo ta2-2-gasoleo)
(push-start s12 b15 a1 a2 b2 lco gasoleo ta1-1-lco)
(push-end s12 a1 a2 b4 b2 oc1b ta2-3-oc1b)
(push-start s13 b9 a1 a3 b5 rat-a lco ta1-1-rat-a)
(push-end s13 a1 a3 b6 b5 gasoleo ta3-3-gasoleo)
(pop-start s12 b10 a1 a2 b2 gasoleo gasoleo ta2-3-gasoleo)
(pop-end s12 a1 a2 b15 b2 lco ta1-1-lco)
(push-start s13 b15 a1 a3 b9 lco rat-a ta1-1-lco)
(push-end s13 a1 a3 b5 b9 lco ta3-1-lco)
(push-start s13 b13 a1 a3 b15 oca1 lco ta1-4-oca1)
(push-end s13 a1 a3 b9 b15 rat-a ta3-1-rat-a)
(pop-start s13 b6 a1 a3 b15 gasoleo lco ta3-3-gasoleo)
(pop-end s13 a1 a3 b13 b15 lco ta1-1-lco)
(pop-start s13 b9 a1 a3 b6 rat-a gasoleo ta3-1-rat-a)
(pop-end s13 a1 a3 b15 b6 gasoleo ta1-3-gasoleo)
(pop-start s13 b5 a1 a3 b9 lco rat-a ta3-1-lco)
(pop-end s13 a1 a3 b6 b9 rat-a ta1-1-rat-a)
(pop-start s12 b14 a1 a2 b10 gasoleo gasoleo ta2-2-gasoleo)
(pop-end s12 a1 a2 b2 b10 oca1 ta1-4-oca1)
(push-start s12 b6 a1 a2 b10 gasoleo gasoleo ta1-3-gasoleo)
(push-end s12 a1 a2 b14 b10 gasoleo ta2-3-gasoleo)
(push-start s12 b2 a1 a2 b6 gasoleo gasoleo ta1-2-gasoleo)
(push-end s12 a1 a2 b10 b6 gasoleo ta2-2-gasoleo)
(push-start s12 b15 a1 a2 b2 lco gasoleo ta1-1-lco)
(push-end s12 a1 a2 b6 b2 gasoleo ta2-1-gasoleo)
(pop-start s12 b10 a1 a2 b2 gasoleo gasoleo ta2-3-gasoleo)
(pop-end s12 a1 a2 b15 b2 lco ta1-1-lco)
(pop-start s12 b14 a1 a2 b10 gasoleo gasoleo ta2-2-gasoleo)
(pop-end s12 a1 a2 b2 b10 gasoleo ta1-3-gasoleo)
(push-start s12 b1 a1 a2 b10 oc1b gasoleo ta1-3-oc1b)
(push-end s12 a1 a2 b14 b10 gasoleo ta2-3-gasoleo)
(push-start s12 b2 a1 a2 b1 gasoleo oc1b ta1-3-gasoleo)
(push-end s12 a1 a2 b10 b1 gasoleo ta2-2-gasoleo)
(push-start s12 b15 a1 a2 b2 lco gasoleo ta1-1-lco)
(push-end s12 a1 a2 b1 b2 oc1b ta2-2-oc1b)
(pop-start s12 b10 a1 a2 b2 gasoleo gasoleo ta2-3-gasoleo)
(pop-end s12 a1 a2 b15 b2 lco ta1-1-lco)
(pop-start s12 b14 a1 a2 b10 gasoleo gasoleo ta2-2-gasoleo)
(pop-end s12 a1 a2 b2 b10 gasoleo ta1-3-gasoleo)
(pop-start s13 b11 a1 a3 b5 oca1 lco ta3-3-oca1)
(pop-end s13 a1 a3 b9 b5 gasoleo ta1-2-gasoleo)
(push-start s13 b3 a1 a3 b5 oc1b lco ta1-1-oc1b)
(push-end s13 a1 a3 b11 b5 oca1 ta3-4-oca1)
(push-start s13 b2 a1 a3 b3 gasoleo oc1b ta1-3-gasoleo)
(push-end s13 a1 a3 b5 b3 lco ta3-1-lco)
(push-start s13 b15 a1 a3 b2 lco gasoleo ta1-1-lco)
(push-end s13 a1 a3 b3 b2 oc1b ta3-3-oc1b)
